کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Improvement of Simultaneous Localization and Mapping Based on Extended Kalman Filter Using Iterative Closest Point Algorithm

نویسندگان :

Hasan Enami Eraghi¹ Mohammad Reza Taban² Sayed Farzad Bahreinian³

1- Isfahan University of Technology 2- Isfahan University of Technology 3- Isfahan University of Technology

کلمات کلیدی :

Extended Kalman Filter،Iterative Closest Point،Mobile Robots،SLAM

چکیده :

Abstract— The Extended Kalman Filter (EKF) is one of the most common and widely used nonlinear estimators employed for Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) tasks. In this paper, by employing the Iterative Closest Point (ICP) algorithm in the prediction step based on the updated information at the previous time, the accuracy of the EKF-based SLAM has been significantly improved. In the proposed method, we improve the accuracy of the robot's position estimation by matching two consecutive observations of the robot from its surroundings and then by using the position coordinates of reobserved landmarks between these two consecutive observations. Simulation results show that incorporating the ICP algorithm into the EKF-based SLAM significantly improves the accuracy of robot and landmarks position estimation. This method also exhibits better convergence and stability compared to the EKF-based SLAM.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Data-Driven Controller Design for a Synchronous Generator Connected to an Infinite Bus

Abdollah Karimzadeh - Maryam Dehghani - Mohammad Hassan Asemani - Reza Najarazdeh

طراحی و ساخت دستگاه جایگذاری پالت با رویکرد اتوماسیون سازی انتهای خطوط تولید

محمدهادی کلائی - امیر تذکاری - مرتضی سیاح ایرانی - سید کمال حسینی ثانی

طراحی و ساخت دستگاه جداکننده با استفاده از مکانیزم مرکب و با رویکرد اتوماسیون سازی خطوط تولید

محمدرضا هاشمی - محمدهادی کلائی - علی رجبی

A Simulated Annealing Approach (SA) to Vehicle Routing Problem with Time Windows (VRPTW)

Mohsen Mohammadi - Nima Mahmoodian - Hossein Mohammadi

Dynamic Modeling, Parameter Identification and Nonlinear Model Predictive Control of a Cable-Suspended Parallel Robot with Four Cables

Mohammad Ghanatian - Mohammad Reza Hairi Yazdi - Mehdi Tale Masouleh

Design of Tube model predictive controller to control human heart rate by treadmill velocity

Fatemeh Rahmati - Sama Nikanfar - Amirhossein Nikoofard

توسعه شبیه‌ساز برای فرایند‌های اسکن سه‌بعدی لیزری

محمد اخلاقی - رضا محمدنژاد - محمد شهبازی

Consensus Tracking of Multi-Agent Systems in The Presence of Byzantine Agents Using Model Predictive Control

Mohammad amin Rezaei - Peyman Bagheri - Farzad Hashem zadeh

بررسی روش های ترکیبی تشخیص و شناسایی عیب مبتنی بر SDG ، نمودار کنترل و مولد باقیمانده در سیستم های کنترلی

امیررضا مرزبند - جواد پشتان

D-Stability Analysis for Tuning Fractional-Order PI Controller

Mohammad Tavazoei - Mohammad Hassan Asemani

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2