0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
طراحی کنترلکننده ترکیبی پیشبین و تناسبی مشتقی برای تعقیب مسیر توسط کوادکوپتر
نویسندگان :
علیرضا هونجانی
1
بهرام تارویردی زاده
2
محمد شهبازی
3
1- دانشگاه تهران
2- دانشگاه تهران
3- دانشگاه علم و صنعت ایران
کلمات کلیدی :
کنترلکننده پیشبین، کنترلکننده تناسبی مشتقی، کوادکوپتر
چکیده :
کوادکوپتر یک ربات با چهار موتور می باشد که توسط نیروی برآ تولید شده بهوسیله موتورهای آن کنترل میشود. در این مقاله تعقیب مسیرهای پیچیده توسط کوادکوپتر با استفاده از سه کنترلکننده تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی پیشبین، تناسبی مشتقی در حضور اغتشاش باد انجام شده است. کنترل پیشبین با در نظر گرفتن قیود سخت بر روی ورودیهای کنترلی، حالتهای سیستم و خروجیهای آن، ورودیهای کنترلی را کمینه میکند. برای طراحی کنترل پیشبین از مدل خطی سازی شده سیستم کوادکوپتر استفاده شده است و برای شبیهسازیها از مدل غیرخطی سیستم کوادکوپتر استفاده شده است. نتایج شبیهسازیهای انجامشده نشان میدهد تعقیب مسیرهای پیچیده با استفاده از کنترلکننده پیشبین با دقت بالایی انجام میشود. در مقایسه با مقاله مرجع ]1[، تعقیب مسیر خطای کمتری داشته و کنترلکننده پیشبین طراحیشده در این مقاله، عملکرد بهتری داشته است. همچنین مقایسه عملکرد کنترلکنندههای تناسبی مشتقی، کنترلکننده پیشبین و کنترلکننده ترکیبی طراحیشده نشاندهنده عملکرد بهتر کنترلکننده ترکیبی در حضور اغتشاش باد است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
Assessing Pediatric Sleep Apnea-Hypopnea Severity: Analyzing SpO2 Signals Spectrograms with Inception V3 Model
Erfan Mortazavi - Bahram Tarvirdizadeh - Khalil Alipour - Mohammad Ghamari
UAV Lateral Near-optimal Control Based on Model Reduction
Saman Zaker - Hassan Zarabadipour
Forecasting the Condition Severity of COVID-19 in Terms of Prevalence in Iran
Morteza Hajji - Ahmad Ali Rafiee - Ali Akbar Safavi - Mahmoud Farhang
بکارگیری تکنیک کنترل بهینه جهت طراحی مسیر حرکت بر خط برای هدایت خودرو خودران الکتریکی
محمد امین قماشی - رضا کاظمی
Frequency Regulation Improvement in AC Microgrids: A Fuzzy-Based Extended Virtual Synchronous Generator Control
Arman Jafari - Sharara Rehimi - Hassan Bevrani
LPV control of an AC microgrid system
Aref Mousavi - Maryam Dehghani
Analysis and design of the detection and control system of authorized and unauthorized users using Internet of Things and machine learning
Negar Sarshar - Ali Nasiri
Design of a Nonlinear Backstepping Versus Sliding Mode Controller for a Human Musculoskeletal Arm Model in Sagittal Plane
Behzad Saeedi - Milad Alizadeh - Majid Mohammadi Moghaddam - Majid Sadedel
Designing and implementing an algorithm based on an autoregressive Kalman filter to estimate well-log data
Sina Soltani
Attention and Autoencoder Hybrid Model for Unsupervised Online Anomaly Detection
Seyed Amirhossein Najafi - Mohammad Hassan Asemani - Peyman Setoodeh
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2