کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Experimental identification of dynamic friction parameters with the intention of precision optimal control of model based robotic systems

نویسندگان :

Naeim Yousefi Lademakhi¹ Paria Moradi² Moharram Habibnejad Korayem³

1- دانشگاه علم و صنعت ایران 2- دانشگاه علم و صنعت ایران 3- دانشگاه علم و صنعت ایران

کلمات کلیدی :

Friction identification, Least-square, Recursive least-square, State-dependent Riccati equation, robot manipulator

چکیده :

In this paper, the difference in the position and the velocity of input and output angles is considered as friction and, its value is estimated using the methods of least-squares error identification with two direct and recursive approaches. The selected techniques, considering simplicity and reduction of computational volume and high execution speed, have a good performance in determining the parameters of friction model, and as a result, achieve a relatively accurate model close to the actual model of system. Then, the SDRE approach is used as a nonlinear optimal control method. The suggested approach is simulated for a two degrees of freedom mechanical arm with assuming a friction model. To verify the performance of identification algorithms, the Experimental tests have been implemented on a single mechanical arm. By satisfactorily identifying the friction parameters and compensating it by the SDRE controller, the final error of End-effector is reduced.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

A Novel Controller Design of Underwater Fish-Like Micro Mobile Robot with PZT Actuator

Alireza Ahangarani Farahani - Seyed Majid Hosseini

تحلیل پایداری وابسته و مستقل از تاخیر سیستم های سوئیچینگ با تاخیر زمانی زمان-متغیر مبتنی بر تابع لیاپانوف چندگانه

حسین چهاردولی

A New Fuzzy Logic Based Learning Rate Scheduling Method for Crop Classification With Convolutional Neural Network

Mohammad Hoseinzadeh - Javad Khoramdel - Yasamin Borhani - Esmaeil Najafi

Synthetic to Real Framework based on Convolutional Multi-Head Attention and Hybrid Domain Alignment

Mohammadreza Ghorvei - Mohammadreza Kavianpour - Mohammad TH Beheshti - Amin Ramezani

A Novel Cyber-Secure Algorithm in Cooperative Vehicles Platoon

Abolfazl Saadati Moghadam - Mohammad Haeri

Medium-Term Load Forecasting of Iran Khodro Company using Convolutional Neural Network (CNN) and Long Short-Term Memory (LSTM) Deep Neural Networks

Mahasta Pahlawan - Roohollah Barzamini - Seyyed Abolfazl Yasini

توسعه الگوریتم متغیر ابزاری بازگشتی تعمیم یافته جهت تخمین پارامترهای دینامیک طولی خودروبرقی

ایمان تاهباززاده مقدم - سیدموسی آیتی - امیر تقوی پور

بررسی روش های ترکیبی تشخیص و شناسایی عیب مبتنی بر SDG ، نمودار کنترل و مولد باقیمانده در سیستم های کنترلی

امیررضا مرزبند - جواد پشتان

Selection of Least Error Wavelet Function for Typical Fault Diagnosis in HVDC Transmission System

Reza Tarighi - Mohammad Hosein Kazemi - Esmail Zarezadeh

Design of unknown input proportional-multiple fractional order integral observer for fractional order singular systems with application in fault diagnosis

Fateme Pourdadashi Komachali - Masoud Shafiee - Amir Hossein Hassanabadi

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2