کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Sensor-Fault-Tolerant Controller for a Flexible-link Manipulator with Output Constraint

نویسندگان :

Mona Raoufi¹ Hadi Delavari²

1- دانشگاه اصفهان 2- دانشگاه صنعتی همدان

کلمات کلیدی :

Flexible-Link Manipulator, Barrier Lyapunov Function (BLF), PSO, Sensor Fault Tolerant, Concurrent Learning.

چکیده :

In this paper, a robust control strategy is proposed for a flexible-link manipulator to track the reference signal. The main framework of the controller is based on backstepping. First, a virtual control rule is designed by using a Barrier Lyapunov function such that the output constraint is satisfied. Then, the second tracking error is defined and the input torque is formulated. The control design parameters in each step are optimally tuned by PSO, which is an optimal technique. Furthermore, fault estimation and elimination are set to ensure the desirable reference tracking by adopting the concurrent learning technique. Finally, simulation results are given to verify the efficiency of the proposed controller.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Trotting gait planning and simulation for a quadruped robot

َArdalan َAeini - Mohammadhossein Pourassad - Mohammad Reza Haghjooa - Mostafa Taghizadeh

طراحی سیستم کنترل ضد نوسانات بار در جرثقیل های محوطه ایی کانتینری بندری از نوع چرخ لاستیکی (RTG) با روش فازی TS با وجود اغتشاش

رضا روستائی - علی معرفیان پور

مطالعه کنترل‌پذیری فرآیند جداسازی مخلوط سه جزیی تتراهیدروفوران-متانول-آب به روش‌های تقطیر استخراجی متداول و یکپارچه‌ سازی حرارتی

رضا اسلاملوئیان - ساغر معتمدی

Robust Control Design for a Two-Wing MIMO Chaotic System

Alireza Azimi - Elham Amini Boroujeni

The Effect of Observer Position on Networked Control Systems with Random Transmission Delays and Packet Dropouts

Elaheh Mohammadi-Asl - Farzad Hashemzadeh - Mahdi Baradarannia - Peyman Bagheri

Virtual Synchronous Generator Controller for Power Quality Enhancement in Microgrids

Delnia Hosseini - Mobin Naderi - Qobad Shafiee - Mehdi Savaghebi - Hassan Bevrani

Adaptive Optimal Control of Chaotic System Using Backstepping Neural Network Concept

Mohammad Sarbaz - MohammadReza Soltanian - Mohammad Manthouri - Iman Zamani

Robust State-Feedback Local Voltage Control for Islanded Uncertain DC Microgrids Using LPV Modeling

Mohammad Reza Asadi - Mohammad Hossein Kazemi

ارائه روش داده-محور مبتنی بر شبکه عصبی عمیق برای جایابی بهینه تجهیزات اتوماسیون شبکه های توزیع انرژی الکتریکی

محمد رستگار - مهرداد ابراهیمی

UAV Lateral Near-optimal Control Based on Model Reduction

Saman Zaker - Hassan Zarabadipour

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2