کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

Image-based Visual Servoing for Dynamic Positioning of a Work-class ROV with Depth Computation

نویسندگان :

Ali Nourmohammadi¹ Mehdi Loueipour² Alireza Hosseinnajad³

1- دانشگاه صنعتی اصفهان 2- دانشگاه صنعتی اصفهان 3- دانشگاه صنعتی اصفهان

کلمات کلیدی :

Remotely Operated Vehicle (ROV)،Dynamic Positioning (DP)،Image-Based Visual Servoing (IBVS)،Depth computation،Camera calibration

چکیده :

This paper presents an image-based visual servo (IBVS) controller for dynamic positioning (DP) of a remotely operated vehicle (ROV) with respect to a fixed target in a camera-in-hand configuration. To address the challenge of depth computation in IBVS, a novel approach that assumes knowledge of the distance between three feature points has been presented. Additionally, in order to bring the simulation results closer to reality a real camera was calibrated and its intrinsic parameters were used in the camera model. Finally, a proportional-integral-derivative (PID) controller was used to dynamically position an ROV. The simulation was performed on a work-class ROV to demonstrate the effectiveness of the proposed IBVS controller in dealing with system uncertainties and external disturbances.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

Using Deep Learning Network for Fault Detection in UAV

Armin Mahdi Erfanian - Amin Ramezani

Trajectory Planning and Simulation of Palletizing Robot Using MATLAB and Unity

Mohammad Sheibani - Amin Mojarrad Bahre - Armin Nasrollahi - Ali Rajabi

تشخیص حملات سایبری مخفی در ریزشبکه‌های جریان مستقیم مشارکتی براساس مدل توزیع شده

سید محمد حسینی رستمی - مهدی پورقلی - هادی اشعریون

Attention and Autoencoder Hybrid Model for Unsupervised Online Anomaly Detection

Seyed Amirhossein Najafi - Mohammad Hassan Asemani - Peyman Setoodeh

Detection and Estimation of Fault on Planar Cable-Driven Parallel Robot: SDRE Approach

Hanie Marufkhani - Alireza Gholipour - Mohammad A. Khosravi

Enhancing Resiliency in Standalone Microgrid Control System Using Consensus Algorithm Integrated with Multivariable Filter

Mojtaba Ahmadi - Mohammad Hossein Mousavi - Hassan Moradi

بکارگیری تکنیک کنترل بهینه جهت طراحی مسیر حرکت بر خط برای هدایت خودرو خودران الکتریکی

محمد امین قماشی - رضا کاظمی

Cloud-Based Model Predictive Control for Consensus Problem of Controlled Automated Vehicles

Ali Karami Ghanavati - Mohammad Shakerpour - Ali Akbar Safavi - Nader Meskin

Design of Tube model predictive controller to control human heart rate by treadmill velocity

Fatemeh Rahmati - Sama Nikanfar - Amirhossein Nikoofard

طراحی سیستم کنترل ضد نوسانات بار در جرثقیل های محوطه ایی کانتینری بندری از نوع چرخ لاستیکی (RTG) با روش فازی TS با وجود اغتشاش

رضا روستائی - علی معرفیان پور

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2