کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

صفحه اصلی / نهمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون

A Novel Controller Design of Underwater Fish-Like Micro Mobile Robot with PZT Actuator

نویسندگان :

Alireza Ahangarani Farahani¹ Seyed Majid Hosseini²

1- دانشگاه صنعتی مالک اشتر 2- دانشگاه صنعتی مالک اشتر

کلمات کلیدی :

Calculating Control Coefficients،PD Control،Fish-Like Microrobot،Mobile Robot،Piezoelectric Actuator

چکیده :

In this paper, a controller is designed for the underwater fish-like micro mobile robot, in which the control coefficients are calculated online. This robot has two fins that are actuated by two piezoelectric actuators that operate independently. These fins create two degrees of freedom for the robot. In this article, a new method for robot control is presented. In the proposed method, the control coefficients are adjusted online based on the robot conditions. The control coefficient calculation function is extracted using the data base and based on the genetic algorithm. To evaluate the performance of the proposed approach, it has been compared with the PD controller method. In new method, energy consumption is 27% less than the PD method. This is while its error was 1% more than the PD control method.

لیست مقالات

لیست مقالات بایگانی شده

طراحی کنترل‌کننده حالت لغزشی تطبیقی زمان محدود مرتبه کسری برای بهبود پایداری توربین‌های بادی پایه کششی شناور فراساحلی تحت اغتشاشات وزش باد و امواج دریا

متین جزءاسلامی - مائده نفیسی‌فر - محمدرضا عسکری سپستانکی - ابوالفضل جلیلوند

Time-Delay Learning-Based Controller for Fully-Constrained Cable-Driven Parallel Robots

Mohammad Bajelani - S. Ahmad Khalilpour - M. Isaac Hosseini - S. Ali A. Moosavian - Hamid D. Taghirad

Robust fixed-time current controller for LC-filtered grid-forming inverters with model uncertainties and actuator faults

Naser Padar - Amin Fathollahzadeh - Mohammad Javad Mirzaei

Trajectory Planning and Simulation of Palletizing Robot Using MATLAB and Unity

Mohammad Sheibani - Amin Mojarrad Bahre - Armin Nasrollahi - Ali Rajabi

Adaptive Controller for Swash Mass Helicopter based on Reinforcement Learning Algorithm

Tahereh Bagheri Rouch - Davood Allahverdy - Ahmad Fakharian

Model Predictive Control of Three-Phase Four-Leg MMC-Based STATCOM Under Nonlinear Load Phase Switching Conditions

Milad Samady Shadlu

تحلیل پایداری وابسته و مستقل از تاخیر سیستم های سوئیچینگ با تاخیر زمانی زمان-متغیر مبتنی بر تابع لیاپانوف چندگانه

حسین چهاردولی

A Novel Cyber-Secure Algorithm in Cooperative Vehicles Platoon

Abolfazl Saadati Moghadam - Mohammad Haeri

طراحی کنترل کننده مد لغزشی ترمینال غیرتکین فرا پیچشی مبتنی بر رویتگر اغتشاش برای ربات توان‌بخشی پایین تنه

سید محسن حسینی - هدی مودی - مجتبی حکیمی مقدم

کاربرد معیار اکسرژی در طراحی ساختار کنترلی واحد فرآیندی اتیل استات

رضا اسلاملوئیان - علیرضا عسکری زاده

ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2