0% Complete
صفحه اصلی
/
هشتمین کنفرانس بین المللی کنترل ، ابزار دقیق و اتوماسیون
شبیه سازی بازوی 5urfd در متلب و v-rep
نویسندگان :
رضا جلالی رومی
1
علیرضا نقی پور
2
فراز جباری ایلخچی
3
1- دانشگاه تبریز
2- دانشگاه تبریز
3- دانشگاه تبریز
کلمات کلیدی :
ربات های جهانی، ردیابی حرکت، کنترل ربات، درجه آزادی ربات
چکیده :
بازوهای رباتیک UR از سری بازوهای رباتیکی سبک وزن, سریع, آسان برای برنامه بندی و انعطافپذیر رباتیک با ۶ درجه آزادی هستند. به دلیل ساختار کنترل نسبتاً باز و برنامه نویسی آسان با پهنای کنترل بالا آنها را مورد علاقه بسیاری از محققان قرار داده است. این مقاله مجموعه کاملی از مدل سینماتیک ریاضی وmatlab وv-rep را برای ربات UR5ارائه می دهد. دقت مدلهای ریاضی توسعه یافته از طریق تحلیلهای سینماتیکی و دینامیکی نشان داده میشود. مدل شبیه سازی شده برای ارائه تجسم با کیفیت بالا از این ربات هستند که برای شبیه سازی آنها ازv_rep استفاده شده است. محاسبات ریاضی مدل ها در محیط matlabانجام شده و برای شبیه سازی ازv_rep استفاده شده است.
لیست مقالات
لیست مقالات بایگانی شده
D-Stability Analysis for Tuning Fractional-Order PI Controller
Mohammad Tavazoei - Mohammad Hassan Asemani
Behavior Control and Navigation of Two-Wheeled Robot Using ROS-Gazebo
Mohammad Mahdi Moslemi - Majid Sadedel
Dynamic Modeling, Parameter Identification and Nonlinear Model Predictive Control of a Cable-Suspended Parallel Robot with Four Cables
Mohammad Ghanatian - Mohammad Reza Hairi Yazdi - Mehdi Tale Masouleh
Path Planning Design for Autonomous Underwater Vehicles in 3D Environments Avoiding Static Obstacles
Soheil Norouzi - Amirhossein Akhbari - Amir A. Ghavifekr
Whale Optimization Algorithms based Fractional Order Fuzzy PID Controller for Depth of Anesthesia
Amirsaeid Safari - Kosar Safari - Mohammad Manthouri
Non-pharmacological interventions for Covid-19 new variants with fractional order fuzzy type-2 PID
Amir Veisi - Hamoun Maleki - Hadi Delavari
Practical and Applied Control Tutorial: Employing Simulink to Master Theoretical Concepts
Mohammad Afkar - Roghayeh Gavagsaz-Ghoachani - Matheepot Phattanasak - Serge Pierfederici
بررسی روش های ترکیبی تشخیص و شناسایی عیب مبتنی بر SDG ، نمودار کنترل و مولد باقیمانده در سیستم های کنترلی
امیررضا مرزبند - جواد پشتان
Using Deep Learning Network for Fault Detection in UAV
Armin Mahdi Erfanian - Amin Ramezani
Modeling and exponential reaching law sliding mode control of the lower limb in cycling
Seyyed Arash Haghpanah - Navid Eqra - Seyyed Ehsan Zolfaghari - Mojtaba Mahzoon
ثمین همایش، سامانه مدیریت کنفرانس ها و جشنواره ها - نگارش 40.3.2